(1) Bevegelsesberegning og baneplanlegging: Bevegelsesløsning og optimal baneplanlegging forbedrer robotens bevegelsesnøyaktighet og arbeidseffektivitet.
(2) Dynamikkkompensasjon: Industriroboter er typisk serielle utkragende strukturer med lav stivhet og kompleks bevegelse, noe som gjør dem utsatt for deformasjon og vibrasjoner. Dette krever en kombinasjon av kinematikk og dynamikk. For å forbedre robotens dynamiske ytelse og bevegelsesnøyaktighet, må robotkontrollsystemet etablere en dynamisk modell og utføre dynamisk kompensasjon. Kompensasjon inkluderer hovedsakelig tyngdekraftskompensasjon, treghetskompensasjon, friksjonskompensasjon og koblingskompensasjon.
(3) Kalibreringskompensasjon: På grunn av prosesserings- og monteringsfeil avviker robotens mekaniske kropp uunngåelig fra den teoretiske matematiske modellen, noe som reduserer robotens TCP og banenøyaktighet, noe som kan påvirke sveising og offline programmering alvorlig. Dette problemet kan løses effektivt ved å oppdage og kalibrere robotens modellparametere.
(4) Prosesspakkeforbedring: Kontrollsystemet må integreres med faktiske ingeniørapplikasjoner. Foruten kontinuerlige oppgraderinger og kraftigere funksjoner, bør systemet også kontinuerlig utvikle og forbedre prosesspakker basert på industriapplikasjonsbehov. Dette bidrar til å akkumulere prosesserfaring i bransjen, noe som gjør det mer praktisk, enklere og mer effektivt for kundene.
