Mekanisk struktursystem
Fra et mekanisk strukturperspektiv er industriroboter generelt delt inn i serieroboter og parallelle roboter. Et kjennetegn ved serielle roboter er at bevegelsen til en akse endrer opprinnelsen til koordinatsystemet til en annen akse, mens bevegelsen til en akse i en parallell robot ikke endrer opprinnelsen til koordinatsystemet til en annen akse. Tidlige industriroboter brukte alle seriemekanismer. En parallellmekanisme er definert som en lukket-sløyfemekanisme der den bevegelige plattformen og den faste plattformen er forbundet med minst to uavhengige kinematiske kjeder, mekanismen har to eller flere frihetsgrader, og drives parallelt. En parallell mekanisme har to komponenter: håndleddet og armen. Armens bevegelsesområde har en betydelig innvirkning på arbeidsområdet, mens håndleddet er forbindelsen mellom verktøyet og hoveddelen. Sammenlignet med serielle roboter har parallelle roboter fordeler som høyere stivhet, strukturell stabilitet, høyere last-bærekapasitet, høyere mikro-bevegelsesnøyaktighet og lavere bevegelsesbelastning. Ved posisjonsbestemmelse er den fremre løsningen for serieroboter enkel, men den omvendte løsningen er svært vanskelig; omvendt, for parallelle roboter, er foroverløsningen vanskelig, men den omvendte løsningen er veldig enkel.
Drive System
Drivsystemet er enheten som gir strøm til det mekaniske struktursystemet. Avhengig av kraftkilden er drivsystemer klassifisert i fire typer: hydraulisk, pneumatisk, elektrisk og mekanisk. Tidlige industriroboter brukte hydrauliske drev. På grunn av problemer som lekkasje, støy og ustabilitet med lav-hastighet, samt de klumpete og dyre kraftenhetene, brukes imidlertid hydrauliske drivenheter foreløpig kun i store, tunge-roboter, roboter for parallellbehandling og noen spesielle applikasjoner. Pneumatiske drivverk gir fordeler som høy hastighet, enkel systemstruktur, enkelt vedlikehold og lave kostnader. Imidlertid opererer pneumatiske enheter ved lavt trykk, noe som gjør presis posisjonering vanskelig, og brukes vanligvis bare til å drive endeeffektorer i industriroboter. Pneumatiske gripere, roterende sylindre og pneumatiske sugekopper kan brukes som endeeffektorer for griping og montering av arbeidsstykker med middels til liten belastning. Elektriske drev er for tiden den mest brukte drivmetoden. Deres egenskaper inkluderer praktisk strømforsyning, rask respons, stor drivkraft, praktisk signaldeteksjon, overføring og prosessering, og muligheten til å bruke ulike fleksible kontrollmetoder. Drivmotorer bruker vanligvis trinnmotorer eller servomotorer; direktedrevne motorer brukes også, men disse er dyrere og har mer kompleks styring. Reduksjonsstykkene som matches med motorene er generelt harmoniske reduksjonsmidler, cykloidale pinwheel-reduksjonsmidler eller planetgirredusere. På grunn av de betydelige lineære drivkravene i parallelle roboter, har lineære motorer blitt mye brukt på dette feltet.
Sensesystem
Robotens sensingsystem transformerer diverse intern tilstands- og miljøinformasjon fra signaler til data og informasjon som roboten selv eller andre roboter kan forstå og anvende. I tillegg til å registrere mekaniske størrelser relatert til dens egen arbeidstilstand, som forskyvning, hastighet og kraft, er visuell persepsjonsteknologi et avgjørende aspekt ved industriell robotføling. Visuelle servosystemer bruker visuell informasjon som tilbakemeldingssignaler for å kontrollere og justere robotens posisjon og holdning. Maskinsynssystemer er også mye brukt i kvalitetsinspeksjon, identifisering av arbeidsstykker, matsortering og pakking. Følesystemet består av interne og eksterne sensormoduler; bruk av intelligente sensorer forbedrer robotens mobilitet, tilpasningsevne og intelligens.
